????如圖2所示。使-E建立整機參數化模型，通過無縫連接轉化CAE模型，鎮江機械手哪個品牌好。使用中心復合試驗設計確定試驗點，建立響應面模型，構造目標函數。分別運用多目標遺傳優化算法、篩選算法、非線性二次規劃算法在樣本解中尋找到比較好解。***，對比較好解進行靈敏度分析。圖2整機優化設計流程圖TheMachineOptimizationDesignFlowChart4響應面模型的建立設計變量確定選取注塑機械手的基座、主臂梁、副臂梁和主臂四大件的7個主要結構尺寸作為設計變量：基座壁厚p1，主臂梁壁厚p2，副臂梁加強筋厚度p3，主臂厚度p4，主臂梁長度p5，副臂梁長度p6；主臂長度p7。響應面模型響應面法（Responsesurfacemethodology，RSM）是一種采用試驗設計理論對指定的設計點集合進行試驗，得到目標函數和約束函數的響應面模型，來預測非試驗點的響應值的方法[4]。n個變量的二次多項式響應面模型為：式中：X=（d1，d2，…，dn）—設計變量；β0、βi、βii、βij—未知系數；L=（n+1）（n+2）/2—未知系數的個數；P—試驗點的個數。故β=（β1，鎮江機械手哪個品牌好，β2，…，βL）T，鎮江機械手哪個品牌好，通過 小二乘法確定時，試驗點的個數P必須大于L。中心復合試驗設計響應面法試驗點的選擇在響應面的構建過程中起著重要作用。

????七、RN牛頭式機系列：適用于650T--3200T注塑機，大型伺服機械手，手臂為雙截式，單手臂機型。適用于大型產品取出，例如：塑料卡板、浴盆、汽車配件等等。也適用于頂入式模內帖標，例如：花盆、垃圾桶、油漆桶等等還可以根據模具、產品，側姿組增加伺服A、B軸，靈活多自由度運動，實現復雜的取出方法以及取出路勁。八、多連立式機械手：適用于立式注塑機，多色注塑的自動取出與自動埋入，機械手外形尺寸與實際行程根據注塑機噸位和擺位有所改變。多連注塑，2色、3色..9色注塑，可隨意搭配設置，操作簡單。九、注吹一體機專用機械手：注吹一體機專用機械手，手臂為雙截式，ZY兩軸采用高品質伺服驅動。奶瓶、水杯等取出穩定，***。十、模內帖標系統：頂入式模內帖標，機械手是采用牛頭式機械手，能滿足較大的標紙和取出產品的負載要求，定位精細。多用于垃圾桶、油漆桶等等圓桶、方桶的貼標。側入式模內帖標，機械手采用側取式機械手，高速靜音。多用于冰淇淋杯、奶茶杯等等一出多穴的快速貼標。十一、旋臂式機械手系列：十二、流水線系列：機構采用高強度鋁合金型材制作，經久耐用不變形，高度、斜度可調，立柱支腳采用萬向可剎車滑輪，移動便捷。運行方向、速度可隨意切換。

????并不是樣本數量越多，得到的優化解就越佳。要得到比較好的解，還需要對樣本數量進行小范圍的調整。采用樣本數量為3000求得優化解。多目標遺傳算法得到的Pareto解，如圖4所示。圖4多目標遺傳算法Pareto解TheParetoSolutionofMulti-ObjectiveGicAlgorithm通過多目標遺傳算法優化，可以從Pareto解中獲得3組不同的優化解，如表3所示。在表3的三組優化解中，可知第3組優化解的各目標變量均得到了優化，且優化效果 明顯，這滿足了設計人員的要求。表3多目標遺傳算法優化解集TheOptimalSolutionofMulti-ObjectiveGicAlgorithm序列整機質量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態頻率f/Hz123篩選算法（Screening）優化結果樣本數量的取值范圍為（0～10000），樣本數量為3000，改變樣本的數量，可以得到不同的Pareto解，限于篇幅，不再贅述，得到的Pareto解，如圖5所示。圖5篩選算法Pareto解TheParetoSolutionofScreeningAlgorithm通過篩選算法優化，可以從Pareto解中獲得3組不同的優化解，如表4所示。表4篩選算法優化解集TheOptimalSolutionofScreeningAlgorithm序列整機質量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態頻率f/Hz123由表4可知，每組優化解的目標變量大小均不相同，并且。