????或正在考慮導入）工業(yè)用機械手和視覺系統(tǒng)/視覺系統(tǒng)系統(tǒng)的適配性，金華伯朗特機械手服務為先、使用目的及用途、能夠支持其他品種的擴展性能、設備變更的靈活對應性等，在綜合考慮各類要素的基礎上選擇產品。下面將就導入采用視覺系統(tǒng)/視覺系統(tǒng)技術的機械手視覺系統(tǒng)時必須掌握的要點，進行簡明易懂的說明。與機械手廠商的兼容性生產工業(yè)用機械手的廠商很多，各廠商都開發(fā)了***的控制程序。因此，在選擇產品時，請確認視覺系統(tǒng)系統(tǒng)是否支持工業(yè)用機械手的控制程序。有時雖然可以兼容，金華伯朗特機械手服務為先，設定的步驟卻會很繁瑣，請加以注意。基恩士的視覺系統(tǒng)系統(tǒng)“XG-X系列”及“CV-X系統(tǒng)”，只需在環(huán)境設定畫面選擇廠商，就能與國內外廠商的工業(yè)用機械手實現(xiàn)直接連接，金華伯朗特機械手服務為先。在導入時可以不用考慮廠商兼容性，在改用其他廠商的機械手時，也能直接沿用系統(tǒng)。此外，基恩士產品還支持各廠商的編程語言，利用樣本程序，就能輕松指定操作流程。簡單設定在研究導入機械手視覺的過程中，是不是遇到過以下疑問、問題呢？各類設定是不是很繁瑣呢？會不會因為操作復雜，耗費許多現(xiàn)場教育的時間呢？有沒有必要聘用具備特殊技能的專業(yè)人員呢？等導入機械手視覺的目的，就是生產***化和成本削減，如果反而費時費力，也就毫無意義了。因此。

????Step6傳動方式的選擇和設計，所謂的傳動方式，即是在驅動器（電機）和手指指尖，你使用什么樣的機械來傳遞動力。常見的有四連桿傳動、齒輪傳動、線傳動（Tendon）等，線傳動目前為主流，是因為其契合機械手結構的緊湊性能。Step7驅動器（電機）的選型，大部分機械手一般都采用以電機為驅動原理的驅動器，小部分也有以液壓驅動或者氣動的機械手。但是本著小型化、精巧化的設計，液壓和氣動都不是主流，畢竟無法解決需要相對笨重的液壓泵或者氣泵的弊端。電機根據(jù)需求自由選擇種類，而其額定的輸出力矩則要根據(jù)傳動方式和手指額定的輸出力來進行相應的計算確定。Step8順從機構的設計，機械手的手指因為需要接觸物體（有的時候形狀對于機器人本身的系統(tǒng)是未知的）的緣故，順從機構（CompliantStructure）的設計是必不可少的。主要體現(xiàn)在如下兩個方向：手指張開關閉的抓取方向，設置順從機構以達到對傳動機構的保護；手指側擺Roll方向（以手指張開閉合方向為Pitch）設置順從機構，以起到對手指側向撞擊的保護。Step9整體機電系統(tǒng)的整合，當你完成以上1-8步的設計之后，你需要做一個整體的統(tǒng)籌，同時把相應的驅動電路(PCB)考慮進來，合理安排相應的排布和空間分配，整合系統(tǒng)。

????：機械手是怎么設計出來的（抱歉我把創(chuàng)作改成了設計）。這個問題應該算是作者比較擅長的，作者PhD階段的***篇PAPER（IROS2017）就是關于欠驅動機械手的設計相關的。分為如下幾個考慮步驟：Step1設計組成手指的軀干，也就是前面提到的link或者是Phalanges。設計具體的Phalanges不是做拍腦袋設計，因為Phalanges具體的尺寸和形狀是對機械手后續(xù)的抓取性能是有著直接的影響。并且要做整體通盤的考慮，因為后續(xù)的傳動機構、傳感器、關節(jié)、順從機構都是和其掛鉤的。簡而言之，這是 難設計的，通盤考慮（可以考慮參考現(xiàn)有的Phalanges種類進行設計），貫穿始終（始終需要做相應的優(yōu)化和修改）。Step2手**量的選擇和分布，這里需要告訴大家的是，至少有一半以上的機械手的手**目都不是5個，而90%以上的機械手的大拇指分布都是區(qū)別于正常的人手的。因此，需要在一開始考慮：基于你想要達到的功能，確定機械手手指的數(shù)目（主流3,4,5）以及每根手指相應的位置排布。Step3確定傳感器選用，目前主流的機械手有如下的傳感器配置：None；位置傳感器；觸覺傳感器，這里是指排布在手指指腹上測量壓力的傳感器；力傳感器，這里是指通過測量驅動電機電流來獲得大致的抓取力；Step4確定驅動方式。